面向终身可扩展多智能体真实测试平台及对终身AGV车队管理系统设计选择的全面研究

本文提出了Lifelong Scalable Multi-Agent Realistic Testbed (LSMART)，一个开源模拟器，用于在配备自动导引车（AGVs）的车队管理系统（FMS）中评估任何多智能体路径寻找（MAPF）算法。MAPF的目标是将一组智能体从各自的起点移动到目标位置。而终身MAPF（LMAPF）则是一个变种，它持续为智能体分配新的目标。现有的MAPF和LMAPF研究通常假设简化的运动学模型以及完美的执行和通信。先前的工作提出了SMART，一个能够考虑智能体运动学、通信延迟和执行不确定性来评估MAPF算法的软件。然而，SMART仅适用于MAPF，而非LMAPF。将SMART推广至FMS需要更多的设计选择，包括何时进行规划、如何处理不同优化程度的规划器以及如何应对规划失败等问题。本文首先介绍了LSMART，一个包含这些考虑因素的开源模拟器，用于评估FMS中的MAPF算法。随后，基于最先进的方法对每个设计选择进行了实验分析，为有效设计集中式终身AGV车队管理系统提供了指导。