Fly0：将语义接地与几何规划解耦以实现零样本空中导航

当前视觉语言导航方法在语义理解与控制精度间存在权衡。多模态大模型虽具强推理力，但作为底层控制器时因几何接地弱导致高延迟和轨迹振荡。为此，本文提出 Fly0 框架，将语义推理与几何规划解耦。该方法通过三阶段流程：利用多模态大模型将指令接地为二维坐标，结合深度数据定位三维目标，最后由几何规划器生成无碰撞轨迹。实验表明，Fly0 在非结构化环境中成功率提升超 20%，导航误差降低约 50%。