面向水下滑翔机长期自主运行的在线导航规划

针对水下滑翔机大规模舰队管理缺乏有效方法的问题，本文将其导航规划建模为随机最短路径马尔可夫决策过程，并提出一种基于蒙特卡洛树搜索的采样在线规划器。该方法利用物理信息模拟器生成样本，捕捉控制执行的不确定性及洋流预测，并结合历史数据拟合参数。系统集成至自主指挥控制系统，支持每次浮出水面时的闭环重规划。在北海的两次实地部署验证表明，该方法显著提升了长期海洋自主运行的效率与实用性。