随机对抗风险下时序图上的预测感知协作规划

针对多机器人协作任务中因对手巡逻或动态 hazard 导致的遍历风险演化问题，现有支持协调框架常假设风险静态而失效。本文提出一种预测感知协作规划框架，将随机风险预测与时序图上的前瞻性支持分配相结合。通过将对手动态建模为一阶马尔可夫停留 - 移动过程，传播边占用概率以生成时间索引的风险预测。这些预测指导支持位置的主动分配及联合路径规划。实验表明，该方法显著降低预期团队成本，性能接近理想规划器。