摘要
行为树（BTs）为设计模块化且反应迅速的机器人控制器提供了强大范式。BT 规划作为新兴领域，虽能提供自动生成可靠 BT 的理论保证，但通常假设系统已完成基座化（即具备高层动作模型和底层控制策略），而这往往需要大量专家知识和人工努力。本文形式化了
AI 推荐理由
论文聚焦行为树规划中的基座化问题，提出自动化生成可靠规划系统的框架，核心贡献在于规划机制。
研究机构
国防科技大学
Peking University
论文信息