机器人能否遛机器狗：异构多智能体系统的三零协同导航

本文提出了三零路径规划（TZPP）框架，专为异构多机器人系统设计，无需训练、先验知识或仿真。该框架采用协调者 - 探索者架构：人形机器人负责任务协调，四足机器人利用多模态大语言模型的指引探索并识别可行路径。在 Unitree G1 和 Go2 机器人上的实验表明，TZPP 在室内外复杂环境中展现出鲁棒性及媲美人类的效率，且对未见场景具有强适应性。该方法消除了对训练和仿真的依赖，为异构机器人协作的实际部署提供了实用途径。