CASCADE：用于受干扰工业环境中多智能体重规划的级联作用域通信

工业干扰重规划要求在严格延迟和通信预算下进行多智能体协调，现有方案常将通信视为免费或固定，缺乏灵活性。本文提出 CASCADE，一种预算化的重规划机制，使通信范围显式且可审计。各智能体维护显式知识库，解决角色条件的局部决策问题，并通过轻量级契约原语协调，仅当局部验证表明当前范围不足时才扩大足迹。该设计分离了统一智能体基底与作用域交互层，控制在何种预算下触发升级。实验评估表明其在质量和鲁棒性上的优势。