HECTOR：持续时序任务下机器人集群的以人为本分层协调与监督

针对大规模机器人集群在动态未知环境中协同作业的挑战，本文提出 HECTOR 方案，一种以人为本的分层协调与监督架构。该架构包含三层：人机双向多模态交互协议、基于时间窗口的任务滚动分配机制，以及团队内部的动态协调策略。该方法支持操作员对任务优先级及规划结果进行实时干预，能够处理复杂的时序逻辑任务，旨在提升计算效率并降低人工负担。通过大量人在回路仿真验证了其在异构集群中的有效性。