ESCAPE：用于长程移动操作的情景空间记忆与自适应执行策略

针对具身智能在复杂室内环境中长程任务面临的灾难性遗忘、空间不一致及执行僵化问题，本文提出 ESCAPE 框架。该框架通过紧密耦合的感知 - 定位 - 执行工作流，利用时空融合映射模块构建无深度信息的持久化 3D 空间记忆，并结合记忆驱动的目标定位模块生成精确交互掩码。此外，自适应执行策略动态协调主动全局导航与反应式局部操作。实验表明，ESCAPE 在 ALFRED 基准测试中达到最先进水平，显著减少了冗余探索并提升了长程任务鲁棒性。