SynAgent：基于单人至协同智能体协同的可泛化合作人形操作

针对具身智能中合作人形操作面临的数据稀缺、多智能体协调复杂及泛化能力有限等挑战，本文提出 SynAgent 框架。该框架利用“单人至协同”的智能体协同机制，将单人人机交互技能迁移至多人协作场景。为保持运动迁移中的语义完整性，引入了基于交互网格的重定向方法。此外，提出了单智能体预训练与自适应范式，通过去中心化训练和多智能体 PPO 算法引导协同行为。最后，开发了基于轨迹条件的生成策略，利用多教师蒸馏实现稳定可控的对象级轨迹执行。实验表明该方法在合作模仿和轨迹控制方面显著优于现有基线。