机器人从人类视频中学习：综述

具身智能与机器人发展的关键瓶颈在于数据扩展难题。鉴于人类活动视频的丰富性及计算机视觉的进步，从人类视频数据中学习机器人操作技能的研究备受关注。本文综述了基于人类视频的机器人学习技术，聚焦于人机技能迁移与数据基础。文章首先回顾了策略学习基础及融入人类视频的基本接口，随后提出了将人类视频转化为机器人技能的层级分类体系，涵盖任务、观察与行动导向路径，并分析了其与不同数据配置及学习范式的耦合关系。此外，还探讨了数据集与视频生成方案等数据基础，指出了当前挑战并展望了未来方向。