可预测但不可规划：面向潜在世界模型的 RC-aux 方法

潜在世界模型虽能实现准确的短程预测，但其潜在空间往往与规划任务不对齐，主要源于时空错配问题。本文提出可达性校正辅助目标（RC-aux），在不改变主干网络的前提下，通过多视野开环预测和预算条件的可达性监督，修正潜在空间结构。该方法使模型能区分当前规划视野内可达与最终可达的状态，并支持可达性感知的规划器生成既导向目标又在行动预算内可行的轨迹。实验表明，RC-aux 显著提升了基于潜在世界模型的规划性能。