未来是否兼容？诊断世界动作模型中的动态一致性

世界动作模型（WAMs）通过预测未来观测和动作来支持基于想象推演的决策。然而，这些想象未来的可靠性尚未得到充分检验。本文指出“动作 - 状态一致性”是 WAMs 缺失的关键可靠性维度。研究发现该一致性能有效区分成功与失败的推演轨迹，并揭示了背景坍缩这一边界条件。基于此，作者提出一种无需价值模型的共识策略，通过在测试时对候选推演进行排序，显著提升了 RoboCasa 和 RoboTwin 2.0 上的任务成功率，为无价值规划提供了实用信号。