ConsistNav：通过语义执行控制弥合零样本物体导航中的动作一致性差距

零样本物体导航虽进展迅速，但代理常在探测目标后陷入探索与追逐的振荡，或在临近成功时放弃。本文将此归因为“动作一致性差距”，即缺乏跨步骤的持久承诺。为此，我们提出 ConsistNav，一种无需训练的框架，其核心为包含三个模块的语义执行器：有限状态执行控制器分阶段管理目标追逐；持久候选记忆将跨帧证据累积为稳定假设；稳定性感知动作控制抑制无效行为。该方法不改变底层检测器或规划器，仅调控语义证据的介入时机。实验表明其在 HM3D 和 MP3D 上达到最先进水平，显著提升了成功率与路径效率。