EponaV2：基于综合未来推理的驾驶世界模型

针对自动驾驶中感知 - 规划范式依赖昂贵标注且扩展性差的问题，本文提出 EponaV2，一种具备综合未来推理能力的新型驾驶世界模型。受人类驾驶员预判三维几何与语义的启发，该模型预测更全面的未来表征并解码为几何与语义地图，以深化环境理解。此外，借鉴大语言模型训练策略，引入流匹配群相对策略优化机制进一步提升规划精度。实验表明，EponaV2 在无感知模型的三个 NAVSIM 基准测试中均达到最先进水平。