摘要
针对具身智能中世界模型通常将环境与主体演化纠缠导致长程混合任务性能退化的问题，本文提出“世界 - 自我建模”新范式。该范式从运动、语义及意图三个视角界定边界，通过解耦策略将未来演化分解为世界与主体组件。据此构建的世界 - 自我模型（WEM）结合了隐式分离规划器与级联并行混合专家扩散生成器。此外，文章构建了首个包含导航与操作混合任务的长程基准 HTEWorld。实验表明，WEM 在该基准上达到最先进水平。
AI 推荐理由
论文提出世界 - 自我建模范式，核心在于解耦规划器以解决长程混合任务中的规划退化问题。
研究机构
中国科学院自动化研究所
中国科学院大学
北京大学
上海交通大学
论文信息