联合学习谓词与动作实现零样本技能组合

示踪学习（LfD）使机器人能从专家示例中学习复杂行为，但现有方法常难以在不重新训练的情况下泛化至已知技能的新组合。现代生成策略仅对动作轨迹分布建模，缺乏对稳健组合所需符号结果的推理能力。本文提出技能应联合建模动作轨迹及其引发的符号结果，并引入谓词动作技能（PACTS）。这是一种闭环视觉运动策略类，将技能建模为动作与谓词信念轨迹的联合生成过程，在单一模型内产生连贯的动作 - 结果 rollout。联合生成动作与谓词使 PACTS 能学习提升动作生成与谓词分类的内部表征。此外，通过利用 PACTS 的在线谓词预测作为排序和监控执行的符号接口，我们展示了经由规划实现的所学技能零样本组合。