基于失败归因的先抓取后规划：一种用于精确且可泛化机器人操作的闭环两阶段框架

针对机器人操作中抓取与运动规划紧密耦合导致失败源模糊的问题，本文提出 GTP-FA 框架。该框架采用任务导向的两阶段“先抓取后规划”策略，并学习失败归因模型以诊断未见过抓取的失败模式。基于归因结果，通过注入任务先验和风险惩罚优化抓取评分，同时针对高风险初始状态进行数据收集与微调以解决规划瓶颈。实验表明，该方法在多种设置下显著提升了任务成功率。