AgenticDiffusion：基于智能体扩散的视觉无人机导航路径规划

针对室内无人机导航中视场受限导致的探索效率低及场景理解不足问题，本文提出 AgenticDiffusion 框架。该方法整合语言引导推理、开放词汇目标定位、基于视觉的扩散规划与非线性模型预测控制（NMPC）。系统利用第一人称与俯视互补视角，在轨迹执行前生成最优视点选择与任务计划，并通过特定视点的扩散规划器生成导航轨迹。实验表明，该框架显著减少重复探索，在真实场景中任务成功率达 80%，轨迹生成成功率 100%。