超越路点：一种面向视觉语言导航的轨迹中心路点范式

连续环境中的视觉语言导航（VLN-CE）要求智能体遵循自然语言指令在类真实环境中导航。现有方法多采用三阶段框架，但解耦范式常导致路点不可达或规划与控制不一致。本文提出“轨迹路点”新范式，将候选路点 grounded 于可执行轨迹中。通过设计 TSDF 引导的扩散策略作为轨迹路点预测器，确保路点可达性；并提出轨迹增强导航器，注入轨迹信息以保障高层语义决策与底层执行的一致性。实验表明该范式显著优于基线。