基于持久任务运行时的无人机自主选择性智能体恢复

本文提出持久任务运行时（PMR）框架，旨在解决无人机自主飞行中局部执行受阻时的恢复问题。该框架将安全关键执行保留在本地，仅按需调用外部智能体进行高层恢复推理。系统引入“学习式调用认知价值”（learned-CVI）机制，作为准入网关以评估远程推理的收益成本比。实验表明，该方法在复杂场景下将成功率从 5% 提升至 95%，显著优于基线方法，同时有效降低了远程调用频率与令牌消耗，实现了高效的任务规划与恢复。