WeaveLA：面向重复性机器人操作的事件驱动跨子任务潜在记忆编织

视觉 - 语言 - 动作（VLA）策略在单步操作中表现优异，但在依赖前序步骤的多阶段任务中显得脆弱。现有方法缺乏明确的跨子任务信息路由通道。本文提出 WeaveLA，一种跨子任务记忆接口，通过在子目标完成事件中触发，将已完成片段压缩为潜在令牌，并直接路由至下一子任务的动作生成路径。该方法在冻结的 VLA 骨干网络上增加了轻量级跨子任务通道。实验表明，在需要跨子任务信息的复杂重复任务中，成功率从 0% 提升至 47.8%，而单步任务性能保持不变。