RoboAtlas：上下文主动 SLAM

本文提出 RoboAtlas，一种上下文主动 SLAM 框架，利用可扩展的 3D 语义映射系统 OpenRoboVox，自适应地平衡几何探索与语义推理。该框架通过上下文多臂老虎机机制，整合前沿探索、全局语义图推理及以自我为中心的 VLM 推理，随着场景理解加深从探索过渡到语义引导导航。在仿真及真实大规模环境（超 1800 平方米）中的评估显示，其任务成功率达 100%。在 GOAT-Bench 基准测试中，RoboAtlas 取得 90.6% 的最新最高成功率，显著优于现有基线，证明了将基础模型与大规模 3D 语义图结合可实现鲁棒高效的上下文主动 SLAM。