快速 LeWorldModel

联合嵌入预测架构（JEPAs）已成为无重建视觉世界模型的基础，但其局部一步潜变量转移模型的自回归展开导致规划计算昂贵且误差随视野增长累积。本文提出 Fast-LeWM，用动作前缀预测替代重复展开。该方法并行编码动作前缀并预测未来潜变量，直接建模不同视野下的累积动作效应。规划时利用最后前缀令牌评估未来状态，无需显式遍历中间想象状态。实验表明，该方法在多个任务中显著降低规划时间，提升成功率，并有效抑制长视野下的潜变量损失增长。