摘要
推挤作为一种简单的非抓取操作技能，常被用于物体重排。现有方法多依赖预定义原语的多步计划，限制了其效率与通用性。本文提出一种统一推挤策略，将轻量级提示机制融入流匹配策略中，以生成反应式、多模态的推挤动作。该视觉提示可由高层规划器指定，使策略能复用于各类规划问题。实验表明，该方法不仅优于现有基线，还能作为 VLM 引导规划框架中的底层原语，高效解决桌面清理任务。
AI 推荐理由
论文核心提出统一推挤策略，属于机器人操作技能学习与执行的关键研究。
研究机构
日本信息学研究所（Graduate School of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University)
日本信息学研究所（Japan Advanced Institute of Science and Technology (JAIST))
论文信息