SAGE-LLM：面向无人机决策的具备模糊控制屏障函数验证与图结构知识检索的安全通用大语言模型控制器

针对无人机动态决策中复杂多变危险因素导致的算法泛化难题，本文提出一种基于大语言模型的免训练双层决策架构。该框架融合高层安全规划与低层精确控制，主要贡献包括：1）引入模糊控制屏障函数验证机制，为语义增强动作提供可证明的安全认证；2）构建基于星型分层图的检索增强生成系统，实现高效、弹性且可解释的场景适应。实验表明，该方法在无需在线训练的情况下显著提升了安全性与泛化能力。