摘要
针对视觉语言模型（VLM）在移动机器人应用中存在的推理延迟高及会话遗忘问题，本文提出了语义自主栈框架。该框架结合混合确定性推理与五类语义记忆机制，通过显式范围分类管理全局环境、操作员偏好及机器人能力知识。系统能将 VLM 习得的偏好转化为确定性规则，并在不同机器人间共享编译摘要，实现跨会话学习与知识迁移。实验表明，该方法在树莓派等边缘设备上实现了极低延迟与 100% 的语义迁移准确率。
AI 推荐理由
论文核心提出跨机器人自适应记忆框架，解决会话遗忘并实现知识迁移，是系统关键。
研究机构
Faculty of Industrial Engineering and Robotics (FIIR), National University of Science and Technology POLITEHNICA Bucharest
论文信息