问有所值：面向实例目标导航的成本感知开放式交互

实例目标导航要求具身智能体在模糊自然语言描述下从干扰物中定位特定对象。现有方法虽允许查询，但未区分澄清与路径指导的成本差异，导致低效交互。本文将该问题重构为成本敏感的不确定性消除问题，提出基于信息增益的分析方法，识别关键线索并推导问题类型权重。针对现有基准缺失成本建模的问题，构建了诊断交互行为的新基准及加权成功率指标，并提出一种零-shot 多模态大模型导航器，仅在预期不确定性降低超过交互成本时才发起查询。