PhysGraph：一种用于感知与推理的物理感知 3D 场景图

机器人执行日常任务需构建兼具语义丰富性、物理基础及结构化的 3D 表示以支持规划。现有方法多忽视物理因素或泛化性不足。本文提出 PhysGraph 框架，统一符号推理与结构化 3D 几何，对杂乱场景中的运动学和物理属性建模。该框架基于 RGB-D 观测重建物体几何，分解功能部件，并通过视觉推理推断材质与关节结构。实验表明，其在语义分割、质量估计及关节预测上达到最先进水平，为下游约束感知 affordance 预测等任务提供了物理一致的结构化表示。