Embodied-R1.5：通过具身基础模型进化物理智能

本文介绍 Embodied-R1.5，一种统一的具身基础模型，集成认知、任务规划、修正等能力以实现通用物理智能。通过构建超 150 亿 token 的大规模数据集及多任务平衡强化学习策略，解决了异构任务冲突。其提出的“规划 - 接地 - 修正”闭环框架，使单模型能自主执行并自我纠正长程任务。该模型在多项基准测试中超越现有领先模型，并在真实机器人实验中展现出强大的泛化能力。