意图、反思、精炼：一种用于自动驾驶的自适应多模态反思框架

针对现有视觉 - 语言 - 动作模型在复杂动态环境中缺乏对未来后果显式评估的问题，本文提出 IRR-Drive 框架。该方法通过生成初步文本意图并预测未来语义鸟瞰图，构建双模态反思空间以建模场景演化，从而在生成最终轨迹前进行严格的自我修正。此外，设计了自适应反思奖励机制，使模型能根据场景复杂度动态选择推理模式，平衡规划性能与计算效率。实验表明，该方法在 NAVSIM 基准测试中取得了最先进的性能。